Resumo

GONZALEZ DORANTES, Armando Nicolás  e  SOTO, Santos Miguel Orozco. Realimentación Visual Robusta para el Control de un Robot Manipulador con Actuadores de Posición. EAC [online]. 2024, vol.45, n.1, pp. 38-50.  Epub 20-Maio-2024. ISSN 1815-5928.

Este trabajo presenta una estrategia para mejorar el control de robots manipuladores actuados por servomotores controlados en posición. La mejora consiste en utilizar visión artificial para implementar una segunda malla de control y así garantizar que las articulaciones alcancen los valores deseados. El algoritmo de realimentación visual es robusto ante rotaciones y traslaciones de la cámara, lo cual es su principal ventaja contra otras técnicas similares reportadas en la literatura. La técnica propuesta se probó en un robot de 3 GDL con actuadores de posición, al cual se le comandaron diferentes posiciones deseadas de las articulaciones, mismas que se regularon con un controlador PID. Los experimentos se realizaron con la cámara rotada en diferentes ángulos, obteniendo resultados satisfactorios al reducir los errores de las posiciones articulares con respecto a la regulación de posición sin realimentación visual.

Palavras-chave : Control basado en visión; visión robótica; realimentación visual; control de robots.

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