Resumen

DEL POZO QUINTERO, Abelardo. Modelo Cinemático Dinámico del Mini Robót Móvil Ricimaf . EAC [online]. 2012, vol.33, n.3, pp. 49-62. ISSN 1815-5928.

El presente trabajo describe el modelo dinámico del mini robot móvil construido en el Icimaf, cuya tracción se logra mediante dos motores de paso acoplados a dos ruedas plásticas forradas con una capa de goma para facilitar su movimiento y una pequeña rueda direccional. Se elabora la estructura jacobiana necesaria para el desarrollo del modelo dinámico. Se incluye el análisis de un rasgo especial de estos robots, que es su naturaleza no holonómica, en contraste con los robots manipuladores, lo que da lugar a un tipo de restricción del movimiento. La elaboración del modelo dinámico originó el empleo de los multiplicadores de Lagrange. Para la obtención de las ecuaciones dinámicas se emplea el método de Euler-Lagrange

Palabras clave : modelos cinemático y dinámico; matriz jacobiana; dinámica inversa; restricciones holonómica y no holonómica; ecuaciones de Euler-Lagrange.

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