Resumen

ACOSTA GIL, Andrés F.; MARQUEZ RUIZ, Alejandro  y  ESPINOSA, Jairo J.. Control Predictivo basado en modelo de un vehículo de pasajeros para cambios de carril automatizados. EAC [online]. 2017, vol.38, n.1, pp. 48-56. ISSN 1815-5928.

Este artículo presenta un esquema de Control Predictivo basado en Modelo (CPM) no lineal para cambios de carril, a partir de un modelo de una sola línea (MSL). El MSL incluye la posición del vehículo en coordenadas globales como un estado tal que la posición del carril de destino pueda ser especificada en el CPM para el seguimiento de la referencia. También se incluye una restricción para mantener una distancia de seguridad con los vehículos que se encuentran en el carril de destino. Los resultados de simulación muestran la efectividad del CPM en escenarios con diferentes condiciones iniciales que demuestran la correcta implementación de la restricción relacionada con la distancia.

Palabras clave : Control Predictivo basado en Modelo; Modelo de Seguimiento Individual; Control de cambio de carril.

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