SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.14 número3Factores geométricos para calcular a flexión engranajes cilíndricos rectos asimétricos con perfil evolvente-trocoide índice de autoresíndice de materiabúsqueda de artículos
Home Pagelista alfabética de revistas  

Servicios Personalizados

Revista

Articulo

Indicadores

  • No hay articulos citadosCitado por SciELO

Links relacionados

  • No hay articulos similaresSimilares en SciELO

Compartir


Ingeniería Mecánica

versión On-line ISSN 1815-5944

Resumen

GONZALEZ-RODRIGUEZ, René; HERNANDEZ-SANTANA, Luís; IZAGUIRRE-CASTELLANOS, Eduardo  y  RUBIO-RODRIGUEZ, Ernesto. Estrategia de control para robots manipuladores con realimentación visual y plataforma electro-neumática de 3gdl. Ingeniería Mecánica [online]. 2011, vol.14, n.3, pp.245-257. ISSN 1815-5944.

En este artículo se presenta un esquema de control en el espacio de tarea para dos estructuras robóticas diferentes, una plataforma electro-neumática de tres grados de libertad y un sistema servovisual. El esquema de control está basado en la medición del espacio de tarea del sistema. Consta de dos lazos en cascada. En el lazo interno se ejecuta el control articular y en el externo el control en el espacio de tarea. Se presenta el análisis de estabilidad y los resultados experimentales que corroboran el buen funcionamiento del sistema propuesto en un robot manipulador y una plataforma electro-neumática de tres grados de libertad. El esquema presentado abre un nuevo campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para resolver problemas de control de trayectoria y control anticipatorio.

Palabras clave : control en el espacio de tarea; control servo visual; robot paralelo.

        · resumen en Inglés     · texto en Español     · Español ( pdf )