Abstract

GONZALEZ-RODRIGUEZ, René  and  HERNANDEZ-SANTANA, Luís. Plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual. Ingeniería Mecánica [online]. 2012, vol.15, n.3, pp.233-242. ISSN 1815-5944.

En este trabajo se presenta una plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual. Se ha diseñado una configuración genérica que permite la implementación de cualquier variante de control visual. Para el procesamiento de la imagen se ha propuesto una estrategia que permite el uso de diferentes herramientas comerciales o algoritmos propios para la captura y extracción de características de la imagen. El uso de Real Time Work Shop y Real Time Windows Target en el lazo de control interno brinda la posibilidad de implementar algoritmos de control servovisual en tiempo real. Al final del trabajo se presentan los resultados de un esquema de control servovisual aplicado en un manipulador industrial. La plataforma propuesta constituye una herramienta de desarrollo para aplicaciones industriales de control servovisual y sirve de apoyo a la enseñanza de la mecatrónica en pregrado y postgrado.

Keywords : control servovisual; control en tiempo real; estructuras cinemáticas.

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