Resumo

BUITRAGO-SALAZAR, Germán  e  RAMOS-SANDOVAL, Olga. Sistema de servocontrol visual empleando redes neuronales y filtros en el dominio de CIELAB. Ingeniería Mecánica [online]. 2015, vol.18, n.2, pp. 100-108. ISSN 1815-5944.

En este trabajo se presentan los resultados de un sistema servocontrol visual de un brazo robótico de seis grados de libertad. Para esto, se utiliza una red neuronal de tipo feed forward, entrenada por back propagation, para determinar la distancia entre el brazo robótico y un objeto de referencia, que permite ubicarlo en un espacio de trabajo. Las entradas de la red corresponden a la información obtenida de las imágenes capturadas por el Kinect, utilizando un filtro que discrimina la posición de los elementos, en el espacio de color CIELAB (Commission Internationale de l'Eclairage L*a*b components). El resultado de esta investigación demostró que la distancia estimada por la red tiene un margen de error menor, que el algoritmo propuesto en otros trabajos. Igualmente, se probó que el sistema de procesamiento de imágenes es más robusto a ruidos digitales, en comparación con los sistemas que utilizan filtros en el dominio RGB (Red-Green-Blue).

Palavras-chave : sistema de servocontrol visual; CIELAB; redes neuronales; filtrado de imágenes.

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