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Revista Cubana de Ciencias Informáticas

versão On-line ISSN 2227-1899

Resumo

HECHEVARRIA JUNCO, Antonio  e  MACHADO FERNANDEZ, José Raúl. Diseño e Implementación de un Sistema de Referencia de Orientación y Rumbo usando Matrices de Cosenos Dirigidos. Rev cuba cienc informat [online]. 2017, vol.11, n.1, pp.14-28. ISSN 2227-1899.

RESUMEN Los Sistemas de Referencia de Orientación y Rumbo (AHRS, Attitude and Heading Reference System) se basan en el uso de algoritmos de fusión de Sistemas de Sensores Micro-Electro-Mecánicos (MEMS, MicroElectroMechanical Systems) para conocer la posición y orientación de un cuerpo. Encuentran su aplicación fundamentalmente en la navegación aérea, la exploración espacial y la creación de programas informáticos interactivos para teléfonos celulares. Ante los elevados precios de las soluciones AHRS en el mercado internacional, los autores construyen un dispositivo a partir de componentes individuales utilizando algoritmos de Matrices de Cosenos Dirigidos (DCM, Direction Cosine Matrix) en el rol de mecanismo de fusión. Como resultado, se logra implementar una arquitectura funcional a un costo reducido, validada con pruebas donde se midió la detección efectiva de los ángulos de Cabeceo (Pitch) y Alabeo (Roll) colocando la solución sobre una superficie sometida a rotaciones.

Palavras-chave : Sistema de Referencia de Orientación y Rumbo; Sensores Micro-Mecánicos; Algoritmos de Fusión de Sensores; Matrices de Cosenos Dirigidos.

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