<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?><article xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
<front>
<journal-meta>
<journal-id>1815-5928</journal-id>
<journal-title><![CDATA[Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones]]></journal-title>
<abbrev-journal-title><![CDATA[EAC]]></abbrev-journal-title>
<issn>1815-5928</issn>
<publisher>
<publisher-name><![CDATA[Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría, Cujae]]></publisher-name>
</publisher>
</journal-meta>
<article-meta>
<article-id>S1815-59282023000300050</article-id>
<title-group>
<article-title xml:lang="es"><![CDATA[Esquema de guiado y control basado en el algoritmo no lineal NLGL para seguimiento de caminos mixtos por parte de un vehículo marino]]></article-title>
<article-title xml:lang="en"><![CDATA[Guidance and control scheme based on the NLGL nonlinear algorithm for mixed path following by a marine vehicle]]></article-title>
</title-group>
<contrib-group>
<contrib contrib-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Hernández-Morales]]></surname>
<given-names><![CDATA[Luis Enrique]]></given-names>
</name>
<xref ref-type="aff" rid="Aff"/>
</contrib>
<contrib contrib-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[González Galera]]></surname>
<given-names><![CDATA[Alexander]]></given-names>
</name>
<xref ref-type="aff" rid="Aff"/>
</contrib>
<contrib contrib-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Hernández-Santana]]></surname>
<given-names><![CDATA[Luis]]></given-names>
</name>
<xref ref-type="aff" rid="Aff"/>
</contrib>
<contrib contrib-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Valeriano Medina]]></surname>
<given-names><![CDATA[Yunier]]></given-names>
</name>
<xref ref-type="aff" rid="Aff"/>
</contrib>
</contrib-group>
<aff id="Af1">
<institution><![CDATA[,Universidad Central Marta Abreu de Las Villas  ]]></institution>
<addr-line><![CDATA[Villa Clara ]]></addr-line>
<country>Cuba</country>
</aff>
<pub-date pub-type="pub">
<day>00</day>
<month>12</month>
<year>2023</year>
</pub-date>
<pub-date pub-type="epub">
<day>00</day>
<month>12</month>
<year>2023</year>
</pub-date>
<volume>44</volume>
<numero>3</numero>
<fpage>50</fpage>
<lpage>64</lpage>
<copyright-statement/>
<copyright-year/>
<self-uri xlink:href="http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&amp;pid=S1815-59282023000300050&amp;lng=en&amp;nrm=iso"></self-uri><self-uri xlink:href="http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_abstract&amp;pid=S1815-59282023000300050&amp;lng=en&amp;nrm=iso"></self-uri><self-uri xlink:href="http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_pdf&amp;pid=S1815-59282023000300050&amp;lng=en&amp;nrm=iso"></self-uri><abstract abstract-type="short" xml:lang="es"><p><![CDATA[Resumen Resolver el problema del seguimiento de caminos por parte de los vehículos autónomo de superficie (USV) ha demando la atención de múltiples investigadores en los últimos años. En este sentido un algoritmo no lineal de guiado (NLGL), utilizado para el guiado de vehículos aéreos, ha sido introducido para el seguimiento de caminos rectos por parte vehículos marinos, sin necesidad de medir el ángulo de guiñada para lograr sus objetivos de control. Seguir trayectorias con geometrías circulares es una de las problemáticas a resolver para lograr seguimiento de caminos complejos, lo que es más exigente si se tiene en cuenta la influencia de las perturbaciones ambientales como: las corrientes marinas y el viento. En este trabajo se presenta un esquema de guiado y control para lograr el seguimiento de caminos compuestos por trayectoria rectas y circulares, por parte de vehículos marinos. El esquema presenta un generador de caminos, articulado con una estructura en cascada, con un lazo interno PI de velocidad angular de guiñada y el algoritmo NLGL en el lazo externo. Por último, se presentan los resultados de simulación de este esquema en el ASV de pequeño porte, Krick Felix, donde se puede apreciar que el vehículo converge a la trayectoria deseada con precisión en presencia de perturbaciones medioambientales.]]></p></abstract>
<kwd-group>
<kwd lng="es"><![CDATA[ASV]]></kwd>
<kwd lng="es"><![CDATA[Seguimiento de Caminos]]></kwd>
<kwd lng="es"><![CDATA[Algoritmo NLGL]]></kwd>
<kwd lng="es"><![CDATA[Perturbaciones Medioambientales]]></kwd>
<kwd lng="en"><![CDATA[ASV]]></kwd>
<kwd lng="en"><![CDATA[Path Following]]></kwd>
<kwd lng="en"><![CDATA[NLGL Algorithm]]></kwd>
<kwd lng="en"><![CDATA[Environmental Disturbances.]]></kwd>
</kwd-group>
</article-meta>
</front><back>
<ref-list>
<ref id="B1">
<label>1.</label><nlm-citation citation-type="">
<collab>Programme, U. N. E.</collab>
<source><![CDATA[Understanding the state of the ocean: A global manual on measuring sdg 14.1.1]]></source>
<year>2021</year>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B2">
<label>2.</label><nlm-citation citation-type="">
<collab>ONU</collab>
<source><![CDATA[Informe de los objetivos de desarrollo sostenible edicio&#769;n especial]]></source>
<year>2023</year>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B3">
<label>3.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Peng]]></surname>
<given-names><![CDATA[Z]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Wang]]></surname>
<given-names><![CDATA[J]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Wang]]></surname>
<given-names><![CDATA[D]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Han]]></surname>
<given-names><![CDATA[Q.-L.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[An overview of recent advances in coordinated control of multiple autonomous surface vehicles]]></article-title>
<source><![CDATA[IEEE Transactions on Industrial Informatics]]></source>
<year>2020</year>
<volume>17</volume>
<numero>2</numero>
<issue>2</issue>
<page-range>732-45</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B4">
<label>4.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Hernández-Morales]]></surname>
<given-names><![CDATA[Luis Enrique]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Valeriano-Medina]]></surname>
<given-names><![CDATA[Yunier. L. H.-S.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Algoritmo no lineal de guiado aplicado en vehículos marinos en presencia de perturbaciones medioambientales]]></article-title>
<source><![CDATA[Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones]]></source>
<year>2022</year>
<volume>43</volume>
<numero>2</numero>
<issue>2</issue>
<page-range>17-31</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B5">
<label>5.</label><nlm-citation citation-type="book">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Valeriano-Medina]]></surname>
<given-names><![CDATA[Y.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[Esquema de guiado y control para el seguimiento de caminos sin restricciones temporales de un vehi&#769;culo subacua&#769;tico sub-actuado]]></source>
<year>2017</year>
<publisher-loc><![CDATA[Las Villas ]]></publisher-loc>
<publisher-name><![CDATA[Universidad Central Marta Abreu]]></publisher-name>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B6">
<label>6.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Herna&#769;ndez-Morales]]></surname>
<given-names><![CDATA[L]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Valeriano-Medina]]></surname>
<given-names><![CDATA[Y]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Herna&#769;ndez-Julia&#769;n]]></surname>
<given-names><![CDATA[A]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Herna&#769;ndez-Santana]]></surname>
<given-names><![CDATA[L.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Estudio sobre la estrategia de guiado l1 para el seguimiento de caminos rectos y curvos en uav]]></article-title>
<source><![CDATA[Ingenieri&#769;a Electro&#769;nica, Automa&#769;tica y Comunicaciones]]></source>
<year>2017</year>
<volume>38</volume>
<numero>3</numero>
<issue>3</issue>
<page-range>14-25</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B7">
<label>7.</label><nlm-citation citation-type="book">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Hernández Julián]]></surname>
<given-names><![CDATA[A.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[Esquema de guiado i-los adaptado para el seguimiento de caminos rectos, mixtos y curvos en vehículos marinos]]></source>
<year>2018</year>
<publisher-loc><![CDATA[Las Villas ]]></publisher-loc>
<publisher-name><![CDATA[Universidad Central Marta Abreu, Departamento de Automatica]]></publisher-name>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B8">
<label>8.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Aguiar]]></surname>
<given-names><![CDATA[A. P]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Hespanha]]></surname>
<given-names><![CDATA[J. P.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Trajectory-tracking and path-following of underactuated autonomous vehicles with parametric modeling uncertainty]]></article-title>
<source><![CDATA[IEEE transactions on automatic control]]></source>
<year>2007</year>
<volume>52</volume>
<numero>8</numero>
<issue>8</issue>
<page-range>1362-79</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B9">
<label>9.</label><nlm-citation citation-type="confpro">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Soetanto]]></surname>
<given-names><![CDATA[D]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Lapierre]]></surname>
<given-names><![CDATA[L]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Pascoal]]></surname>
<given-names><![CDATA[A.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[Adaptive, non-singular path-following control of dynamic wheeled robots]]></source>
<year>2003</year>
<volume>2</volume>
<conf-name><![CDATA[ 42IEEE international conference on decision and control]]></conf-name>
<conf-loc> </conf-loc>
<page-range>1765-70</page-range><publisher-name><![CDATA[IEEE]]></publisher-name>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B10">
<label>10.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Belleter]]></surname>
<given-names><![CDATA[D]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Maghenem]]></surname>
<given-names><![CDATA[M. A]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Paliotta]]></surname>
<given-names><![CDATA[C]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Pettersen]]></surname>
<given-names><![CDATA[K. Y.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Observer based path following for underactuated marine vessels in the presence of ocean currents]]></article-title>
<source><![CDATA[A global approach. Automatica]]></source>
<year>2019</year>
<volume>100</volume>
<page-range>123-34</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B11">
<label>11.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Dong]]></surname>
<given-names><![CDATA[Z]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Wan]]></surname>
<given-names><![CDATA[L]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Li]]></surname>
<given-names><![CDATA[Y]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Liu]]></surname>
<given-names><![CDATA[T]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Zhang]]></surname>
<given-names><![CDATA[G.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Trajectory tracking control of underactuated usv based on modified backstepping approach]]></article-title>
<source><![CDATA[International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering]]></source>
<year>2015</year>
<volume>7</volume>
<numero>5</numero>
<issue>5</issue>
<page-range>817-32</page-range></nlm-citation>
</ref>
<ref id="B12">
<label>12.</label><nlm-citation citation-type="book">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Park]]></surname>
<given-names><![CDATA[S. J. D. J. P. H.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[A new nonlinear guidance logic for trajectory tracking]]></source>
<year>2007</year>
<publisher-loc><![CDATA[Cambridge, MA, USA ]]></publisher-loc>
<publisher-name><![CDATA[Massachusetts Institute of Technology]]></publisher-name>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B13">
<label>13.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Hernández-Morales]]></surname>
<given-names><![CDATA[L]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Valeriano-Medina]]></surname>
<given-names><![CDATA[Y]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Hernández-Santana]]></surname>
<given-names><![CDATA[L]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Mesa-Suarez]]></surname>
<given-names><![CDATA[E.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Nonlinear guidance law algorithm applied to a small unmanned surface vehicle. Proceedings of the Insti- tution of Mechanical Engineers]]></article-title>
<source><![CDATA[Journal of Engineering for the Maritime Environment]]></source>
<year>2020</year>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B14">
<label>14.</label><nlm-citation citation-type="book">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Fossen]]></surname>
<given-names><![CDATA[T. I.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control]]></source>
<year>2011</year>
<publisher-loc><![CDATA[Nueva York, Estados Unidos ]]></publisher-loc>
<publisher-name><![CDATA[John Wiley &amp; Sons]]></publisher-name>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B15">
<label>15.</label><nlm-citation citation-type="">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[Lekkas]]></surname>
<given-names><![CDATA[A. M.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<source><![CDATA[Guidance and path-planning systems for autonomous]]></source>
<year>2014</year>
<publisher-loc><![CDATA[Noruega ]]></publisher-loc>
</nlm-citation>
</ref>
<ref id="B16">
<label>16.</label><nlm-citation citation-type="journal">
<person-group person-group-type="author">
<name>
<surname><![CDATA[de la Cruz García]]></surname>
<given-names><![CDATA[JM]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Aranda Almansa]]></surname>
<given-names><![CDATA[J]]></given-names>
</name>
<name>
<surname><![CDATA[Girón Sierra]]></surname>
<given-names><![CDATA[J. M.]]></given-names>
</name>
</person-group>
<article-title xml:lang=""><![CDATA[Automática marina: una revisión desde el punto de vista del control]]></article-title>
<source><![CDATA[Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial]]></source>
<year>2012</year>
<volume>9</volume>
<numero>3</numero>
<issue>3</issue>
<page-range>205-18</page-range></nlm-citation>
</ref>
</ref-list>
</back>
</article>
