Abstract

LEMUS-RAMOS, Jorge Luis; HERNANDEZ-SANTANA, Luis E.  and  VALERIANO-MEDINA, Yunier. Sistema de navegación inercial para un AUV en presencia de corrientes marinas. EAC [online]. 2018, vol.39, n.2, pp. 40-53. ISSN 1815-5928.

Un AUV es un submarino que porta consigo una fuente de energía y unidad de cómputo. El HRC-AUV es un prototipo desarrollado por el “Centro de investigación y Desarrollo Naval” (CIDNAV) para la exploración del fondo marino. En este trabajo se presenta la implementación de un sistema de navegación basada en el modelo dinámico no lineal del HRC-AUV que permite la estimación de la magnitud y dirección de las corrientes en el teatro de operaciones mejorando los resultados de la navegación. Los resultados se validan mediante simulación a partir del modelo matemático de 6 grados de libertad (GDL) del HRC-AUV y utilizando conjuntos de datos obtenidos en sesiones de experimentos con el vehículo

Keywords : Vehículos autónomos; Sistema de navegación; filtro.

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