Abstract

MIGUELEZ MACHADO, Carlos Guillermo; BENITEZ GONZALEZ, Ivón Oristela; RIVERA RIVERA, Alex Manuel  and  MORENO VEGA, Valery. Implementación de sistema operativo robótico en una plataforma de robot móvil. EAC [online]. 2020, vol.41, n.3, pp. 79-92.  Epub Dec 01, 2020. ISSN 1815-5928.

En el presente trabajo se realiza una implementación del Sistema Operativo Robótico (ROS) en un robot móvil diseñado para la interacción y el servicio humano. La plataforma utiliza un sistema digital basado en una placa Arduino Mega y una computadora de placa única (SBC) Raspberry Pi en comunicación con una computadora remota. La placa del microcontrolador realiza todas las operaciones de bajo nivel sobre el hardware. Se estableció una comunicación en serie entre el microcontrolador y la Raspberry Pi que ejecuta varios paquetes ROS para manipular la información. Una cámara Raspberry Pi está conectada al SBC y las imágenes capturadas se envían a la computadora remota para el procesamiento de las mismas utilizando ROS y OpenCv; la respuesta se genera dependiendo de la imagen tomada. El trabajo aporta la descripción de la implementación modular distribuida en capas de ROS en una plataforma móvil desarrollada en Cuba a un costo más bajo que muchas de las existentes en el mercado internacional.

Keywords : Sistema operativo robótico (ROS); robot móvil; Raspberry Pi; Arduino.

        · abstract in English     · text in Spanish     · Spanish ( pdf )