Abstract

BUITRAGO-SALAZAR, Germán; RAMOS-SANDOVAL, Olga Lucía  and  AMAYA-HURTADO, Darío. Sistema de telerobótica para entrenamiento en asistencia quirúrgica. Ingeniería Mecánica [online]. 2016, vol.19, n.3, pp. 119-127. ISSN 1815-5944.

En este artículo, elaboró un novedoso prototipo de sistema teleoperado para asistencia y entrenamiento quirúrgico, utilizando dos manipuladores industriales y dos dispositivos de control de seis y tres grados de libertad. El sistema maestro-esclavo cuenta con un sistema de visión para la supervisión de la celda de trabajo, una interfaz de usuario para la interacción del usuario con el ambiente de los robots y etapas de filtrado de señal y de control, que disminuyen los errores posicionales y el retardo de las señales, convirtiéndolo en un sistema con trabajo en tiempo real. Los resultados obtenidos de este trabajo después de testearse con tres usuarios diferentes, verifican la facilidad de maniobrabilidad del sistema, la practicidad como elemento de aprendizaje y el alto nivel de performance obtenido durante las pruebas, siendo mayor del 87 %.

Keywords : telerobótica; Asistencia Robótica Quirúrgica; Sistema Maestro-Esclavo; aprendizaje.

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