Abstract

MANTILLA, Alex; DUQUE, María José; HARO, Diego  and  LOPEZ, Efrain Velastegui. Validación científica de controladores robóticos aplicados a la logística de mercadería. Universidad y Sociedad [online]. 2023, vol.15, n.3, pp. 710-720.  Epub June 30, 2023. ISSN 2218-3620.

En las últimas décadas se ha intensificado la investigación e inversión en el área de la robótica aplicada a la industria. Con el propósito de ayudar a mejorar las condiciones de vida del ser humano se ha extendido la utilización de los robots los cuales traen considerables ventajas en entornos industriales relacionadas con el incremento de la eficacia, la rapidez de procesos mecánicos y de la productividad, la reducción de errores y mejora de la calidad, lo que ha contribuido a incrementar la competitividad. El empleo de la robótica implica la necesidad de utilizar mecanismos controladores que aseguren la fiabilidad del robot. Dada la importancia de que el controlador cumpla su función, se hace necesario el empleo de dos controladores para que en caso de que el controlador principal falle, el otro controlador pueda tomar el control del prototipo lo más rápido posible y completar la trayectoria prevista.En este sentido se requiere validar el empleo de dos controladores de un prototipo de robot cartesiano de dos grados de libertad para el proceso de la logística de mercadería, objetivo que se persigue en la presente investigación. La confiabilidad de los controladores se estima a través de una función de densidad no paramétrica que caracteriza el comportamiento de los tiempos requeridos para la reconfiguración. Los resultados muestran que la evaluación de núcleo normal o gaussiano, es el que determina el mejor comportamiento de los tiempos de reconfiguración del prototipo usado.

Keywords : Controlador robótico; Logística; Robot cartesiano; Robot industrial; Robot manipulador.