Abstract

MILANES HERMOSILLA, Daily  and  CASTILLA PEREZ, Alejandro. Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX). EAC [online]. 2016, vol.37, n.3, pp.58-71. ISSN 1815-5928.

En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Se realiza el control cinemático del robot para el seguimiento de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinámico desacoplado utilizando una acción de control on-off. Se empleó la plataforma de hardware libre Arduino, específicamente la placa Arduino Mega 2560 y su entorno de desarrollo. Además se diseñó e implementó una placa del tipo escudo con la electrónica adicional necesaria para el control  del manipulador. Por último, se implementó una interfaz gráfica utilizando como herramienta el software LabWindows / CVI 9.0  de National Instruments, que permite al usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas articulares y cartesianas, incluyendo la posición de la pinza, así como la planificación de tareas y de tipos de trayectorias.

Keywords : Modelo cinemático; control cinemático; control dinámico; generación de trayectorias; interfaz de usuario.

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