Abstract

CARDOSO, Eileen; FERNANDEZ, Adel; MARRERO-OSORIO, Sergio A.  and  GUARDADO, Pablo F.. Modelos cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad. EAC [online]. 2017, vol.38, n.3, pp. 56-75. ISSN 1815-5928.

En este trabajo se obtienen los modelos cinemático y dinámico de un robot industrial de cuatro grados de libertad. El modelo cinemático se valida a través de una plataforma experimental, un microcontrolador y un programa de computadora de alto nivel. Con base en el modelo dinámico, se determina la capacidad de carga del manipulador. Se toman en cuenta las principales referencias bibliográficas actuales para el análisis de los robots industriales y se realiza una discusión de los resultados de varias simulaciones. Los modelos se pueden aplicar al diseño de mecanismos, componentes y controladores de robots de semejante morfología.

Keywords : manipulador robótico; robótica industrial; modelo cinemático; modelo dinámico.

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